@ -333,20 +333,44 @@ OneWire ist eine serielle Schnittstelle, die nur mit einer Datenleitung auskommt
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\section { Gedruckte Bauteile} % Yves
Alle gedruckten Bauteile haben wir selbst entworfen. einsehbar sind diese im Repositorium als STL oder aber auch unter den folgenden, öffentlichen Fusion 360 Links.
Alle gedruckten Bauteile haben wir selbst entworfen. einsehbar sind diese im Repositorium als STL oder aber auch unter den öffentlichen Fusion 360 Links.
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% Platine
\begin { figure} [h]
\centering
\subfigure [Rahmen \cite{HC-SR04_Halterung}] { \includegraphics [width=7.5cm] { hc-sr04_ rahmen.png} }
\subfigure [Winkel \cite{HC-SR04_Halterung}] { \includegraphics [width=7.5cm] { hc-sr04_ winkel.png} }
\caption { HC-SR04 Halterung}
\end { figure}
HC-SR04 Halterung \cite { HC-SR04_ Halterung}
Joystick Halterung \cite { Joystick_ Halterung}
Kugelrad \cite { Kugelrad}
Räder \cite { Räder}
Roboter Plattform \cite { Plattform}
\begin { figure} [h]
\includegraphics [width=7cm] { schalterhalterung.png}
\centering
\caption { Schalterhalterung \cite { Schalterhalterung} }
\end { figure}
Schalterhalterung \cite { Schalterhalterung}
\begin { figure}
\centering
\begin { minipage} [t]{ 0.48\textwidth }
\includegraphics [width=\textwidth] { joystickhalterung.png}
\caption { Joystick Halterung \cite { Joystick_ Halterung} }
\end { minipage} \hfill
\begin { minipage} [t]{ 0.48\textwidth }
\includegraphics [width=\textwidth] { kugelrad.png}
\caption { Kugelrad \cite { Kugelrad} }
\end { minipage}
\medskip
\begin { minipage} [t]{ 0.48\textwidth }
\includegraphics [width=\textwidth] { rad.png}
\caption { Räder \cite { Räder} }
\end { minipage} \hfill
\begin { minipage} [t]{ 0.48\textwidth }
\includegraphics [width=\textwidth] { plattform.png}
\caption { Roboter Plattform \cite { Plattform} }
\end { minipage}
\end { figure}
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\section { Motorsteuerung} % Yves
@ -382,7 +406,7 @@ Im folgenden Code ist exemplarisch zu sehen, wie das setzen eines PWM Wertes fü
\end { lstlisting}
\end { file}
Zunächst wird geprüft, ob der PWM-Wert "`pwmA"' negativ ist. Davon hängt die Polung von "`PIN A"' ab und ob der PWM-Wert negiert werden muss.
Zunächst wird geprüft, ob der PWM-Wert "`pwmA"' negativ ist. Davon hängt die Polung von "`PIN\_ A"' ab und ob der PWM-Wert negiert werden muss.
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Anschließend werden PWM-Wert und der Zustand des nicht-PWM-Pins entsprechend gesetzt.