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--- a/.~lock.ideen_mechanik_und_elektronik.odt#
+++ b/.~lock.ideen_mechanik_und_elektronik.odt#
@ -1 +1 @@
-,yves,yves-UB,05.02.2020 13:15,file:///home/yves/.config/libreoffice/4;
+,yves,yves-UB,05.02.2020 13:51,file:///home/yves/.config/libreoffice/4;
--- a/Code/miniRobot/miniRobot.ino
+++ b/Code/miniRobot/miniRobot.ino
@ -12,6 +12,9 @@
 RF24 radio(A0, 3); // CE, CSN

 byte commands[32];       //byte 0 = command
+unsigned long timer;
+int16_t temperature = 0;
+uint16_t distance = 50;

 void inline clearCommands() {
  for(uint8_t i=0; i<32; i++) {
@ -20,6 +23,7 @@ void inline clearCommands() {
 }

 const byte address[6] = "00001";
+const byte address2[6] = "00002";
 //Kommandos
 #define nothing 9 //reset/nichts tun
 #define speedA 1 // set speed A + speed
@ -30,7 +34,7 @@ const byte address[6] = "00001";
 #define stopDrive 6 //stop
 #define getTemp 7 //get temperature
 #define timeToDrive 8 //Zeitdauer des fahrens
-#define distance 10 //Abstand zu Objekten
+#define getDistance 10 //Abstand zu Objekten

 //Motortreiber
 //#include <MX1508.h>
@ -57,9 +61,6 @@ bool forwardA = true;
 bool forwardB = true;
 volatile bool driveOn = false;

-int temperatur = 0;
-
-
 volatile long driveTimeout = 0;
 volatile long driveTimeDiff = 0;

@ -68,13 +69,39 @@ void setup() {
 //  motorA.setPWM16(2,RESOLUTION);
 //  motorB.setPWM16(2,RESOLUTION);
  radio.begin();
-  radio.openReadingPipe(0, address);
+  radio.openWritingPipe(address2);
+  radio.openReadingPipe(1, address);
  radio.setPALevel(RF24_PA_MAX);
  radio.startListening();
  clearCommands();
+  
+  //Temperatur- und Abstandsmessung
+  
+  setEchoPins(16, 6); //16: A2, 6: D6
+  tempDistSetup();
+  timer = millis(); 
 }

 void loop() {
+  //Temperatur- und Abstandsmessung
+  //Serial.println(temperature);
+  //Serial.println(distance);
+  
+
+  unsigned long currentMillis = millis();
+  
+  if((unsigned long)(currentMillis - timer) >= 100){
+    temperature = dallas(4, 0); 
+    measureDistance();
+    distance = calculateDistance(); 
+    Serial.println(distance);
+    timer = currentMillis;
+    
+  }
+  
+  
+
+  
  if (radio.available()) {
    radio.read(&commands, sizeof(commands));
    commandInterpretation();
@ -84,8 +111,22 @@ void loop() {
    pwmA = 0;
    pwmB = 0;
  }
+
+    
+    if(distance < 20){
+    //Serial.println("Achtung!");
+    if(pwmA < 0 && pwmB < 0){
+        pwmA = 0;
+        pwmB = 0;
+      }
+    }
+    
+    
    drive.setPWM_A(pwmA);
    drive.setPWM_B(pwmB);
+    
+
+    
 }

 void commandInterpretation() {
@ -130,9 +171,12 @@ void commandInterpretation() {
                      driveOn = false;      
                      break;
      }
-      case getTemp :  {
-                      temperatur = (0xFF00 & (commands[i+1] << 8));
-                      temperatur |= (0x00FF & commands[i+2]);   
+      case getTemp :  { 
+                      //Serial.println("Senden!");                    
+                      radio.stopListening();     
+                      int16_t sendData = temperature;               
+                      radio.write(&sendData, sizeof(int16_t));
+                      radio.startListening();
                      break;
      }
      case timeToDrive : {
@ -149,9 +193,11 @@ void commandInterpretation() {
                      forwardA = true;
                      forwardB = true;
                      driveOn = false; */
+                      
                      break; 
      }
    }
  }
+  
  clearCommands();
 }
--- a/Code/miniRobotRC/temperatureDistance.ino
+++ b/Code/miniRobotRC/temperatureDistance.ino
@ -2,17 +2,18 @@

 #define maxDistance 400

-int trig = 0;
-int echo = 0;
+int trig;
+int echo;

-//int distance = 0;
-int distance2 = 0;
+uint16_t distance3 = 0;
+uint16_t distance2 = 0;

 //ISR for PCINT20
 ISR(PCINT2_vect) {
-  distance = pulseIn(echo, HIGH);
-  if(distance > 0){
-    distance2 = distance;
+  distance3 = pulseIn(echo, HIGH);
+  
+  if(distance3 > 0){
+    distance2 = distance3;
  }
  delayMicroseconds(10);
  
@ -25,25 +26,23 @@ void setEchoPins(int pin1, int pin2){
  echo = pin2;
 }

-int calculateDistance(){
-  int result = distance2/ 58;
-
-  if(result > maxDistance){
-    result = maxDistance;
+int16_t calculateDistance(){
+  int16_t result2 = distance2/ 58;
+  if(result2 > maxDistance){
+    result2 = maxDistance;
  }
-  return result;
+  return result2;
 }

 void measureDistance(){
    
-    PORTD |= (1<<trig);
+     digitalWrite(trig, HIGH);
    // ... wait for 10 µs ...
    
    delayMicroseconds(10);
    // ... put the trigger down ...
-    distance = 600;

-    PORTD &= ~(1<<trig); 
+    digitalWrite(trig, LOW); 
    PCICR |= 0b00000100;
    PCMSK2 |= 0b00010000;
    
@ -63,11 +62,13 @@ int16_t dallas(int x, byte start){
    ds.write(0xBE); //Read 1st 2 bytes of Scratchpad
    result = 0;
    for(i = 0; i < 2; i++){
-      data[i] = ds.read();
-      result += data[i];
+      data[i] = ds.read();    
    }
+    
+    result = (data[1]<<8)|data[0];

-    result = result/2;
+    result = result/16; //DS1820 2 DS18B20 16
+    
    ds.reset();
    ds.write(0xCC);
    ds.write(0x44, 1); //start conversion
@ -88,6 +89,7 @@ void tempDistSetup(){
   // Reset the trigger pin and wait a half a second
   digitalWrite(trig, LOW);
   delayMicroseconds(500);
+   Serial.println(echo);

   sei();
 
@ -101,7 +103,7 @@ void runMeasurements(){
  } 
  
  Serial.print("Temperatur: ");
-  Serial.println(dallas(2, 0));
+  Serial.println(dallas(4, 0));
  
  Serial.print("Distanz: ");
  Serial.print(calculateDistance());
--- a/Code/miniRobotRC/JoystickSteuerung.ino
+++ b/Code/miniRobotRC/JoystickSteuerung.ino
@ -72,11 +72,5 @@ void joystickInit() {
        commands[7] = highByte(driveTimeout);
        commands[8] = lowByte(driveTimeout);
        commands[9] = goDrive;
-        commands[10] = getTemp;
-        commands[11] = highByte(temperature);
-        commands[12] = lowByte(temperature);
-        commands[13] = getTemp;
-        commands[14] = highByte(distance);
-        commands[15] = lowByte(distance);
        radio.write(&commands, sizeof(commands));
  }
--- a/Code/miniRobotRC/_main.ino
+++ b/Code/miniRobotRC/_main.ino
@ -2,8 +2,6 @@
 #include <avr/io.h>
 #include <Arduino.h>

-long timer;
-
 void inline clearCommands() {
  for(uint8_t i=0; i<32; i++) {
    commands[i] = 0xFF;
@ -17,19 +15,17 @@ void setup() {
  driveTimeout = 10;
  joystickInit(); //TODO
  clearCommands();
-  //Temperatur- und Abstandsmessung
-  tempDistSetup();
-  setEchoPins(0, 0); //Setze die pins für den Abstandsensor aus denen gelesenw erden soll das erster ist der Trigger-, das zweite der Echopin
-  timer = millis(); 
+
 }

 void loop() {
  //lcdMenu();
+  
  while(!tasten.getButtonCycle(buttonStart)) {
    manualDigitalDrive();
  } 
  tasten.clearButton(buttonStart);
-  while(!tasten.getButtonCycle(buttonStart)){
+ while(!tasten.getButtonCycle(buttonStart)){
    motorMapping();
  }
  tasten.clearButton(buttonStart);
@ -40,6 +36,7 @@ void loop() {
  }
  tasten.clearButton(buttonStart);
  
+<<<<<<< HEAD
  //Temperatur- und Abstandsmessung
  /*
  temperature = dallas(4, 0);
@ -51,6 +48,8 @@ void loop() {
  
  distance = calculateDistance();
  */
+=======
+>>>>>>> 48327ec5c42c4d70afa8e9c00bbf52ab2db2ca05
 }

 void lcdMenu() {
--- a/Code/miniRobotRC/fahrsteuerung_old.ino
+++ b/Code/miniRobotRC/fahrsteuerung_old.ino
@ -1,37 +1,62 @@
 void manualDigitalDrive() {
+
  bool goOn = false;
+  String temp_str = "T: " + String(temperature) + " Grad C";
+  lcdLines[5] = temp_str;
 // while(!tasten.getButtonCycle(buttonL1)) {
    clearCommands();
    if(!tasten.getAnyPressed()) {
+<<<<<<< HEAD
      //lcd.clear();
      lcd.println("Warte...");
+=======
+      lcdLines[0] = "Warte...";
+      
+ 
+>>>>>>> 48327ec5c42c4d70afa8e9c00bbf52ab2db2ca05
    }
    if(tasten.checkButton(buttonB) || tasten.checkButton(buttonUp)) {
            pwmA = -215;
            pwmB = -255;
+<<<<<<< HEAD
            //lcd.clear();
            lcd.println("geradeaus fahren");
+=======
+            lcdLines[0] = "geradeaus fahren";
+>>>>>>> 48327ec5c42c4d70afa8e9c00bbf52ab2db2ca05
            goOn =true;
    }
    if(tasten.checkButton(buttonC) || tasten.checkButton(buttonDown)) {
            pwmA = 100;
            pwmB = 255;
+<<<<<<< HEAD
            //lcd.clear();
            lcd.println("rueckwaerts fahren");
+=======
+            lcdLines[0] = "rueckwaerts fahren";
+>>>>>>> 48327ec5c42c4d70afa8e9c00bbf52ab2db2ca05
            goOn =true;
     }
    if(tasten.checkButton(buttonRight)) {
        pwmA = -100;  //rechter Motor
        pwmB = 100;
+<<<<<<< HEAD
        //lcd.clear();
        lcd.println("rechts lenken");
+=======
+        lcdLines[0] = "rechts lenken";
+>>>>>>> 48327ec5c42c4d70afa8e9c00bbf52ab2db2ca05
            goOn =true;
    } 
    if(tasten.checkButton(buttonLeft)) {
        pwmB = -100;
        pwmA = 100;
+<<<<<<< HEAD
        //lcd.clear();
        lcd.println("links lenken");
+=======
+        lcdLines[0] = "links lenken";
+>>>>>>> 48327ec5c42c4d70afa8e9c00bbf52ab2db2ca05
            goOn =true;
    }
      if(goOn) {
@ -45,9 +70,39 @@ void manualDigitalDrive() {
        commands[7] = highByte(driveTimeout);
        commands[8] = lowByte(driveTimeout);
        commands[9] = goDrive;
+        
        radio.write(&commands, sizeof(commands));
        goOn = false;
      }
+
+    //Temperatur <3
+    unsigned long currentMillis = millis();
+    if((unsigned long)(currentMillis - temp_time) >= 1000){ // jede  Sekunden
+      temp_time = millis();
+      bool err = false;
+      clearCommands();
+      
+      commands[0] = getTemp;
+      radio.write(&commands, sizeof(commands) && !err);
+      unsigned long start = micros();
+      radio.startListening();
+      while(!radio.available()){
+        //Serial.println("nix");
+        unsigned long currentMicros = micros();
+        if((unsigned long)(currentMicros - start) >= 1){
+          
+          err = true;
+        }
+      }
+      if(!err){
+        int16_t readData;
+        radio.read(&readData, sizeof(int16_t));
+        temperature = readData;
+      }
+      radio.stopListening();
+      clearCommands();
+    }
+    
  //  }
  //  tasten.clearAllButtons();
 }
--- a/Code/miniRobotRC/funkInit.ino
+++ b/Code/miniRobotRC/funkInit.ino
@ -1,6 +1,8 @@
 void funkInit() {
  radio.begin();
+  
  radio.openWritingPipe(address);
+  radio.openReadingPipe(1, address2);
  radio.setPALevel(RF24_PA_MAX); 
  radio.stopListening();
 }
--- a/Code/miniRobotRC/interruptRoutinen.ino
+++ b/Code/miniRobotRC/interruptRoutinen.ino
@ -3,6 +3,11 @@ ISR(TIMER2_COMPA_vect) {
  tasten.checkButtons();
  renderTime++;
  if(renderTime >= renderTimeout) {
+    lcd.clear();
+    for(uint8_t i = 0; i < sizeof(lcdLines); i++) {
+      lcd.gotoXY(0, i);
+      lcd.print(lcdLines[i]);  
+    }
    lcd.renderAll();
    renderTime = 0;
  }
--- a/Code/miniRobotRC/joystick.ino
+++ b/Code/miniRobotRC/joystick.ino
@ -10,28 +10,8 @@ volatile int16_t yValue = 0;
 volatile int16_t leftPWM = 0;
 volatile int16_t rightPWM = 0;

-const int16_t deadZone = 10;
-/*
-void setup() {
-  Serial.begin(115200);
-}
-
-void loop() {
-  koordinaten(analogRead(xPin), analogRead(yPin));
-  motorPWM();
-  Serial.print("X: ");
-  Serial.println(xValue);
-  Serial.print("Y: ");
-  Serial.println(yValue);
-  Serial.print("links: ");
-  Serial.println(leftPWM);
-  Serial.print("rechts: ");
-  Serial.println(rightPWM);
-
-  delay(200);
+const int16_t deadZone = 40;

-}
-*/
 void motorMapping() {
  static long temp = millis();
  koordinaten(analogRead(xPin), analogRead(yPin));
@ -40,12 +20,23 @@ void motorMapping() {
  pwmB = map(leftPWM, -255,255,leftMin,leftMax);
  pwmA = map(rightPWM, -255,255,rightMin,rightMax);
  if((millis() - temp) > 100) {
+<<<<<<< HEAD
    //lcd.clear();
    lcd.println("Links: ");
    lcd.println(pwmB);
    lcd.gotoXY(0,2);
    lcd.println("Rechts: ");
    lcd.println(pwmA);
+=======
+ //   lcd.clear();
+ //   lcd.println("Links: ");
+    lcdLines[0] = "Links: " + String(pwmB, DEC);
+ //   lcd.println(pwmB);
+ //   lcd.gotoXY(0,2);
+ //   lcd.println("Rechts: ");
+    lcdLines[0] = "Rechts: " + String(pwmA, DEC);
+ //  lcd.println(pwmA);
+>>>>>>> 48327ec5c42c4d70afa8e9c00bbf52ab2db2ca05
  }

  senden();
--- a/Code/miniRobotRC/miniRobotRC.ino
+++ b/Code/miniRobotRC/miniRobotRC.ino
@ -4,7 +4,7 @@

 #define CLR_BIT(p,n) ((p) &= ~((1) << (n)))
 #define SET_BIT(p,n) ((p) |= (1 << (n)))
-
+//Pinzuordnungen
 #define BL 10         //backlight, Hintergrundbeleuchtung LCD
 #define SD_CARD_CS 2  //D2 ist Chip Enable
 #define BAT_VOLTAGE A7 //Akkuspannung an A7
@ -17,7 +17,8 @@ volatile myInterrupts pwmBL;
 volatile shiftRegButton tasten;
 //LCD
 uint8_t renderTime = 0;
-#define renderTimeout 100
+#define renderTimeout 100   //es wird alle 100ms gerendert
+String lcdLines[6];         //Strings welche alle 100ms ausgegeben werden

 //Kommandos
 #define nothing 9 //reset/nichts tun
@ -31,15 +32,17 @@ uint8_t renderTime = 0;
 #define timeToDrive 8 //Zeitdauer des fahrens
 #define getDistance 10 //Abstand zu Objekten

-int pwmA = 0;
-int pwmB = 0;
+int16_t pwmA = 0;
+int16_t pwmB = 0;
 bool forwardA = true;
 bool forwardB = true;
 bool driveOn = false;
 uint16_t driveTimeout = 0;

-int distance;
-int temperature;
+uint8_t distance;
+uint8_t temperature = 0;
+
+unsigned long temp_time = millis();

 //Funk
 #include <SPI.h>
@ -49,25 +52,6 @@ int temperature;
 RF24 radio(A2, A3); // CE, CSN

 const byte address[6] = "00001";
+const byte address2[6] = "00002";

 uint8_t commands[32];
-/*
-const String mainMenu[] = {
-  "fahren",                   //0
-  "stoppen",               //1
-  "manuell fahren",           //2
-  "",            //3
-  "",          //4
-  "",         //5
-  "",          //6
-  "",          //7  
-  "",          //8
-  ""           //9
-};
-
-const String subMenuEntry0[] = {
-  "Zeitdauer",
-  "Speed A",
-  "Speed B",
-  "Starten"  
-}; */
--- a/Latex/main.tex
+++ b/Latex/main.tex
@ -229,12 +229,16 @@ const byte address[6] = "00001";
        \end{file}
        
        Damit sind bereits Sämtliche Konfigurationen für die Hardware-SPI Kommunikation zwischen Arduino nano und dem nRF24L01 erledigt.
+<<<<<<< HEAD
        Kommunizieren zwischen zwei dieser Setups wird dann durch die Funktionen read und wirite,
        jedoch muss vor dem Start einer Kommunikation die Methoden begin(),
        openWritingPipe(address) mit address als Kommunikationsleitung und stopListening() bei Sender bzw startListening() beim Empfänger aufgerufen werden.
        Die Methode setPALevel() setzt den Power Amplifiyer Level umso höher dieser Wert umso Stärker das Signal,
        wodurch der Stromverbrauch Steigt.
        Der Anstieg des Stromverbrauchs kann auch bei einer nicht ganz konstanten Stromversorgung dazu führen das das Modul nicht korrekt funktioniert.
+=======
+        Kommunizieren zwischen zwei dieser Setups wird dann durch die Funktionen read und write, jedoch muss vor dem Start einer Kommunikation die Methode begin() aufgerufen werden.
+>>>>>>> 48327ec5c42c4d70afa8e9c00bbf52ab2db2ca05
       \begin{file}[RF24 initialisieren]
        \begin{lstlisting}[language=C++]
 //An der Sender Seite
@ -273,7 +277,9 @@ if (radio.available()) {
 %Folgende beiden ließen sich auch durch subsections mittels sensoric als section realisieren, kommt aber auf die menge des textes an subsections sollten nicht über eine halbe seite lang sein.
 \newpage
 \section{Thermosensor} %Nick
-
+	Wie bereits erwähnt benutzen wir einen Dallas DS1820  1-Wire Digital Thermometer, um die Motortemperatur zu messen. Der DS1820 speichert die Temperatur als einen 9bit Wert und kann Temperaturen im Bereich von -55°C bis 125°C messen. Für unsere Bedürfnisse reicht es wenn wir in 1-er Schritten messen. Der Sensor kommt aber auch mit halben Graden zu recht. 
+	
+	Eine Messung wird durchgeführt indem der Sensor Takte, innerhalb eines Zeitfensters zählt. Der Zähler startet bei einem Wert, der -55°C darstellt. Erreicht der Zähler 0 schneller als das vorgegebene Zeitfenster wird das Temperaturregister inkrementiert. Der Zähler wird auf einen vom Slope Accumulator Circuitry abhängigen wert gestellt und wieder runtergezählt. Dies wiederholt sich solange bis das festgelegte Zeitfenster abgelaufen ist. 
 \newpage
 \section{Ultraschallsensor} %Nick

--- a/ideen_mechanik_und_elektronik.odt
+++ b/ideen_mechanik_und_elektronik.odt