Ein Roboter mit bürstenlosem Antrieb, differenzial und NRF24L01 Funk. Großflächig gebaut um ein großes Solarpanel aufzunehmen.
https://gitlab.informatik.hs-fulda.de/fdai5253/roboter
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Master Controller (Atmega328p in der Fernsteuerung):
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Spannungsversorgung: 5V von USB oder integriertem Akku (stabile 5V durch Buck Boost)
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Ressourcen die bereits reserviert sind:
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-Timer0 für Standardfunktionen wie millis()
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-Timer1 für LCD Beleuchtung PWM (Kann notfalls frei gemacht werden)
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-Timer2 für regelmäßige Interrupts (1ms) für allgemeinen Gebrauch (z.B. ADC, Tasterabfragen etc.)
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-Hardware SPI für LCD und NRF24 (kann auch für andere Geräte genutzt werden)
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-alle PWM Ausgänge bereits in Gebrauch
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Slave Controller (Atmega168 im Roboter):
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Spannungsversorgung: 5V, vermutlich durch LDO des ESC. Alternativ durch Schaltspannungsregler XL4015.
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Ressourcen die bereits reserviert sind:
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-Timer0 für millis()
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-Timer1 für Servo- und Antriebssteuerung
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-Hardware SPI für NRF24
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Roboter:
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Spannungsversorgung: 7,4V Li-Po Akku
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Lenkung: 1 Servo (MG996R, 8,4V, Drehmoment 15 kg*cm)
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Antrieb: 1 bürstenloser Motor (Außenläufer, ca. 2200kV), treibt Hinterachse
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Hinterachse mit Differenzial
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Funk: NRF24L01, 2,4GHz
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Schutzmaßnahmen: Temperaturüberwachung des Motors mit DS1820
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optional:
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-Ultraschall Abstandssensoren
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-MPPT für Solarzellen (für bis zu 40 Zellen in Reihe, max. 24V)
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