diff --git a/Code/miniRobot/miniRobot.ino b/Code/miniRobot/miniRobot.ino
index c05a9f1..ee410b6 100644
--- a/Code/miniRobot/miniRobot.ino
+++ b/Code/miniRobot/miniRobot.ino
@@ -12,6 +12,7 @@
 RF24 radio(A0, 3); // CE, CSN
 
 byte commands[32];       //byte 0 = command
+long timer;
 
 void inline clearCommands() {
   for(uint8_t i=0; i<32; i++) {
@@ -72,6 +73,11 @@ void setup() {
   radio.setPALevel(RF24_PA_MAX);
   radio.startListening();
   clearCommands();
+  
+  //Temperatur- und Abstandsmessung
+  tempDistSetup();
+  setEchoPins(0, 0); //Setze die pins für den Abstandsensor aus denen gelesenw erden soll das erster ist der Trigger-, das zweite der Echopin
+  timer = millis(); 
 }
 
 void loop() {
@@ -86,6 +92,17 @@ void loop() {
   }
     drive.setPWM_A(pwmA);
     drive.setPWM_B(pwmB);
+	
+  //Temperatur- und Abstandsmessung
+  
+  temperature = dallas(4, 0);
+  
+  if(millis() - timer >= 100){
+	measureDistance();
+	timer = millis();  
+  }
+  
+  distance = calculateDistance();
 }
 
 void commandInterpretation() {
diff --git a/Code/miniRobotRC/temperatureDistance.ino b/Code/miniRobot/temperatureDistance.ino
similarity index 100%
rename from Code/miniRobotRC/temperatureDistance.ino
rename to Code/miniRobot/temperatureDistance.ino
diff --git a/Code/miniRobotRC/_main.ino b/Code/miniRobotRC/_main.ino
index e851f94..27a1c49 100644
--- a/Code/miniRobotRC/_main.ino
+++ b/Code/miniRobotRC/_main.ino
@@ -2,8 +2,6 @@
 #include <avr/io.h>
 #include <Arduino.h>
 
-long timer;
-
 void inline clearCommands() {
   for(uint8_t i=0; i<32; i++) {
     commands[i] = 0xFF;
@@ -17,10 +15,7 @@ void setup() {
   driveTimeout = 10;
   joystickInit(); //TODO
   clearCommands();
-  //Temperatur- und Abstandsmessung
-  tempDistSetup();
-  setEchoPins(0, 0); //Setze die pins für den Abstandsensor aus denen gelesenw erden soll das erster ist der Trigger-, das zweite der Echopin
-  timer = millis(); 
+
 }
 
 void loop() {
@@ -38,17 +33,6 @@ void loop() {
   }
   tasten.clearButton(buttonStart);
   
-  //Temperatur- und Abstandsmessung
-  
-  temperature = dallas(4, 0);
-  
-  if(millis() - timer >= 100){
-	measureDistance();
-	timer = millis();  
-  }
-  
-  distance = calculateDistance();
-  
 }
 
 void lcdMenu() {