diff --git a/Code/libraries/Joystick/Steuerung.cpp b/Code/libraries/Joystick/Steuerung.cpp
index a257a67..d8efb94 100644
--- a/Code/libraries/Joystick/Steuerung.cpp
+++ b/Code/libraries/Joystick/Steuerung.cpp
@@ -12,51 +12,55 @@ void Steuerung::mapReadingsToMatchPWMValues() {
 }
 
 void Steuerung::applyPWMValuesDependingOnReadings() {
-  if ((abs(this -> xValue) > (joystick -> spaceing)) || (abs(this -> yValue) > (joystick -> spaceing))) {
+  //TODO faktor für die Bedinungen um die abweichung von left zu right auszugleichen
+  //float leftFaktor = (left -> highestValue) / 255
+  // 
+  //vorher aber testen ob nur die this -> vor left und right vergessen wurde.
+  if ((abs(this -> xValue) > (this -> joystick -> spaceing)) || (abs(this -> yValue) > (this -> joystick -> spaceing))) {
     if (this -> yValue >= 0) {
       if (this -> xValue >= 0) {
         //+y , +x
-        (left -> PWMValue) = this -> yValue;
-        (right -> PWMValue) = (this -> yValue) - (this -> xValue);
+        (this -> left -> PWMValue) = this -> yValue;
+        (this -> right -> PWMValue) = (this -> yValue) - (this -> xValue);
         if ((this -> xValue) >= (this -> yValue)) {
-          (left -> PWMValue) = left -> highestValue;
-          (right -> PWMValue) = right -> lowestValue;
+          (this -> left -> PWMValue) = this -> left -> highestValue;
+          (this -> right -> PWMValue) = this -> right -> lowestValue;
         }
       } else {
         //+y , -x
-        (left -> PWMValue) = this -> yValue;
-        (right -> PWMValue) = (this -> yValue) + (this -> xValue);
+        (this -> left -> PWMValue) = this -> yValue;
+        (this -> right -> PWMValue) = (this -> yValue) + (this -> xValue);
         if (abs(this -> xValue) >= (this -> yValue)) {
-          (left -> PWMValue) = left -> lowestValue;
-          (right -> PWMValue) = right -> highestValue;
+          (this -> left -> PWMValue) = this -> left -> lowestValue;
+          (this -> right -> PWMValue) = this -> right -> highestValue;
         }
       }
     } else {
       if (this -> xValue >= 0) {
         //-y , +x
-        (left -> PWMValue) = this -> yValue;
-        (right -> PWMValue) = (this -> yValue) + (this -> xValue);
+        (this -> left -> PWMValue) = this -> yValue;
+        (this -> right -> PWMValue) = (this -> yValue) + (this -> xValue);
         if (this -> xValue >= abs(this -> yValue)) {
-          (left -> PWMValue) = left -> highestValue;
-          (right -> PWMValue) = right -> lowestValue;
+          (this -> left -> PWMValue) = this -> left -> highestValue;
+          (this -> right -> PWMValue) = this -> right -> lowestValue;
         }
       } else {
         //-y , -x
-        (left -> PWMValue) = this -> yValue;
-        (right -> PWMValue) = (this -> yValue) - (this -> xValue);
+        (this -> left -> PWMValue) = this -> yValue;
+        (this -> right -> PWMValue) = (this -> yValue) - (this -> xValue);
         if (abs(this -> xValue) >= abs(this -> yValue)) {
-          (left -> PWMValue) = left -> lowestValue;
-          (right -> PWMValue) = right -> highestValue;
+          (this -> left -> PWMValue) = this -> left -> lowestValue;
+          (this -> right -> PWMValue) = this -> right -> highestValue;
         }
       }
     }
-    if (abs(this -> xValue) < (joystick -> spaceing)) {
-      (left -> PWMValue) = this -> yValue;
-      (right -> PWMValue) = this -> yValue;
+    if (abs(this -> xValue) < (this -> joystick -> spaceing)) {
+      (this -> left -> PWMValue) = this -> yValue;
+      (this -> right -> PWMValue) = this -> yValue;
     }
   } else {
-    (left -> PWMValue) = 0;
-    (right -> PWMValue) = 0;
+    (this -> left -> PWMValue) = 0;
+    (this -> right -> PWMValue) = 0;
   }
 
 }
diff --git a/Latex/main.pdf b/Latex/main.pdf
index 3f4c445..2c43e32 100644
Binary files a/Latex/main.pdf and b/Latex/main.pdf differ
diff --git a/Latex/main.tex b/Latex/main.tex
index 1b5caa3..4ae43d2 100644
--- a/Latex/main.tex
+++ b/Latex/main.tex
@@ -45,9 +45,39 @@
 %	INTRODUCTION
 %----------------------------------------------------------------------------------------
 
-\section*{Vorwort} % Unnumbered section
+\section{Vorwort} % Unnumbered section
+    \paragraph{Motivation}
+    Eine Platform bieten ist etwas was momentan sehr stark im Trend liegt, sei es im Software oder im Hardware bereich. Im Softwarebereich zeigt sich dies meist durch opensource libaries, welche möglichst varriable einsetzbaren Code für jeden frei zugänglich machen. \\    
+    Ein solches Projekt war auch von einem der Projektmitglieder (Yves Ehrlich) als Privates Projekt geplant und so kahm die Überlegung dies innerhalb des Modules Embedded Networking zu wählen.\linebreak
+    \paragraph{Basis des Projektes}
+    Als Basis des Projektes dient einer schon bereits von Yves Ehrlich angefertigter Arduino Nano Shield samt Code,
+    \cite{nanoGame} welcher als Fernsteuerung verwendet wird. 
+    \paragraph{Ziel des Projektes}	
+	Ziel des Projektes ist eine ferngesteuerte, OpenSource basierende Roboterplatform.
+\newpage
+\section{Funksteuereung} %Lukas
+    Wie schon zuvor erwähnt wird für die Basis der Funksteuerung das Arduino Shield verwendet, welches mit einem RF24 Chip erweitert wurde.
+    \subsection{RF24} %Oder nur als paragraph je nachdem wie viel zusammen kommt.
+
+\newpage    
+\section{SPI}
+    
+\newpage
+\section{Arduino Libaries} %Lukas
+
+\newpage
+\section{Joystick Integration} %Lukas
+
+\newpage
+\section{Motorsteuerung} %Yves
+
+%Folgende beiden ließen sich auch durch subsections mittels sensoric als section realisieren, kommt aber auf die menge des textes an subsections sollten nicht über eine halbe seite lang sein.
+\newpage
+\section{Thermosensor} %Nick
+
+\newpage
+\section{Ultraschallsensor} %Nick
 
-	Motivation, Basis, Ziel des Projektes.
 
 \newpage
 %----------------------------------------------------------------------------------------
@@ -132,7 +162,7 @@ sys.stdout.write("Hello World!\n")
 
 \bibliographystyle{unsrt}
 
-\bibliography{sample.bib}
+\bibliography{references.bib}
 
 %----------------------------------------------------------------------------------------
 
diff --git a/Latex/references.bib b/Latex/references.bib
index 1443ef4..c3a445b 100644
--- a/Latex/references.bib
+++ b/Latex/references.bib
@@ -1,3 +1,4 @@
+% Encoding: UTF-8
 @BOOK{Smith:2012qr,
 	title = {{B}ook {T}itle},
 	publisher = {Publisher},
@@ -16,4 +17,12 @@
 	number = {52},
 	month = {March},
 	publisher = {Publisher}
-}
\ No newline at end of file
+}
+
+@Unpublished{nanoGame,
+  author = {Yves Ehrlich},
+  note   = {Repository Nano Game},
+  title  = {https://gitlab.informatik.hs-fulda.de/fdai5253/nanogame},
+}
+
+@Comment{jabref-meta: databaseType:bibtex;}