Ein Roboter mit bürstenlosem Antrieb, differenzial und NRF24L01 Funk. Großflächig gebaut um ein großes Solarpanel aufzunehmen. https://gitlab.informatik.hs-fulda.de/fdai5253/roboter
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  1. //template
  2. #include <PCD8544_SPI.h>
  3. #include <shiftRegButtonLib.h>
  4. #include <myInterrupts.h>
  5. #define CLR_BIT(p,n) ((p) &= ~((1) << (n)))
  6. #define SET_BIT(p,n) ((p) |= (1 << (n)))
  7. #define BL 10 //backlight, Hintergrundbeleuchtung LCD
  8. #define SD_CARD_CS 2 //D2 ist Chip Enable
  9. #define BAT_VOLTAGE A7 //Akkuspannung an A7
  10. #define _OE_LEVEL 7 //D7 fuer Output Enable Pegelwandler
  11. #define BRIGHTNESS OCR1B
  12. //globale Objekte anlegen
  13. volatile PCD8544_SPI lcd;
  14. volatile myInterrupts Timer2;
  15. volatile myInterrupts pwmBL;
  16. volatile shiftRegButton tasten;
  17. //Kommandos
  18. #define nothing 9 //reset/nichts tun
  19. #define speedA 1 // set speed A + speed
  20. #define dirA 2 // set direction A + dir
  21. #define speedB 3 // set speed B + speed
  22. #define dirB 4 // set direction B + dir
  23. #define goDrive 5 //go + time to go
  24. #define stopDrive 6 //stop
  25. #define getTemp 7 //get temperature
  26. #define timeToDrive 8 //Zeitdauer des fahrens
  27. int pwmA = 0;
  28. int pwmB = 0;
  29. bool forwardA = true;
  30. bool forwardB = true;
  31. bool driveOn = false;
  32. uint16_t driveTimeout = 0;
  33. //#define highByte(x) ( (x) >> (8) ) // keep upper 8 bits
  34. //#define lowByte(x) ( (x) & (0xff) ) // keep lower 8 bits
  35. #include <SPI.h>
  36. #include <nRF24L01.h>
  37. #include <RF24.h>
  38. RF24 radio(A2, A3); // CE, CSN
  39. const byte address[6] = "00001";
  40. uint8_t commands[32];
  41. const String mainMenu[] = {
  42. "fahren", //0
  43. "stoppen", //1
  44. "manuell fahren", //2
  45. "", //3
  46. "", //4
  47. "", //5
  48. "", //6
  49. "", //7
  50. "", //8
  51. "" //9
  52. };
  53. const String subMenuEntry0[] = {
  54. "Zeitdauer",
  55. "Speed A",
  56. "Speed B",
  57. "Starten"
  58. };